中信证券研报指出，执行器是人形机器人最核心、通用的部件，具备价值量占比高、复用性强两大特点，类似于新能源车中的动力电池。

  参考新能源车的发展历史，中信证券觉得在人形机器人的快速增长过程中，执行器及其核心零部件企业具备投资价值。

  执行器由多种零部件组成，按照功能原理与价值量，执行器由传动装置、驱动装置、感知装置、控制装置等“四大主材”以及制动器与轴承等“辅材”组成。中信证券建议着重关注执行器总成与“四大主材”及“辅材”环节相关公司的投资机会。

  执行器是人形机器人的重要组成部分，特斯拉人形机器人全身共有28个身体关节执行器（14个旋转关节，14个线个手指关节执行器。执行器具备价值量高、复用性强两大特点，类似于新能源车中的动力电池。历史上看，新能源车的加快速度进行发展带动了动力电池、锂电材料相关公司的快速发展。我们大家都认为在未来人形机器人加快速度进行发展过程中，执行器及其核心零部件环节有望充分受益，具备长期投资价值。

  执行器结构精密，由多种零部件组成，按照功能原理与价值量，执行器包括传动装置、驱动装置、感知装置、控制装置等“四大主材”以及制动器与轴承等“辅材”。

  1）传动装置：将电机旋转运动转换为所需方向、速率的运动，最重要的包含谐波减速器、行星滚柱丝杠与蜗轮蜗杆等装置。

  2）驱动装置：执行器的动力输入来源，人形机器人中主要用到无框力矩电机与空心杯电机。

  3）感知装置：包括对机器人自身以及环境的感知，最重要的包含编码器与力矩传感器。

  4）控制装置：伺服控制是机器人中常用的控制方式，伺服驱动器负责电机调速。

  执行器是人形机器人最核心、通用的部件，具备价值量占比高、复用性强两大特点，类似于新能源车中的动力电池。参考新能源车的发展历史，我们大家都认为在人形机器人的快速增长过程中，执行器及其核心零部件企业具备投资价值。我们提议着重关注执行器总成与“四大主材”及“辅材”环节。